Kangaskimalainen esiintyy koko Suomessa, mutta runsaimmillaan maan pohjoisosissa. Se on yksi yleisempiä kimalaislajeja. Elinympäristöä ovat valoisat kangasmetsät, niityt ja pientareet. Kangaskimalainen on mantukimalaisryhmän pienikokoisin laji. Ryhmään kuuluvat Lapissa lähinnä kangas-, mantu-, pitkäsiipi- ja sorokimalainen. Lajit ovat hankalia erottaa toisistaan maastossa ja määritys jäänee silloin ryhmätasolle.

Kangaskimalaisnaaras on muuten musta, mutta sillä on keltainen etuselkä ja takaruumiin poikkivyö ja valkoinen takaruumiin kärki. Takaruumiin poikkivyö on vaaleankeltainen. Koiras on lähes samanvärinen, mutta sen naamassa on korkeintaan yksittäisiä keltaisia karvoja. Kangaskimalaisnaarailla on mustien karvojen muodostama kapea kiila siiven tyvisuomujen kohdalla etuselän keltaisen karvoituksen alueella. Keltainen alue ulottuu siiven tyvisuomun alapuolelle.

Pituus: kuningatar 17-19 mm, työläinen 10-14 mm ja koiras 12-13 mm.